Náčrt konstrukce robomedúzy. Podrobnější popis je v textu článku. Verze A je jednodušší, všechny segmenty silikonového zvonu se ovládají společně jedním mechanismem. Verze B umožňuje samostatně regulovat pohyb jednotlivých segmentů nebo jejich sousedních dvojic. O to složitější je pak i selektivní vstřikování pohonných plynů. Podle zdroje: Y. Tadesse et al., Smart Materials and Structures 2012