Zvětšit obrázek

Cubli. (Kredit: Gajamohan, ETH Zurich, 2013)

 
Vědci z ETH Zürich Institutu pro dynamické systémy vyvinuli hranaté zařízení, které „chodí“ převalováním,  skákáním, ale umí i jen tak balancovat na hraně. Nazvali ho "Cubli", což je složenina z anglického slova pro kostku a místního výrazu pro něco maličkého.

Zvětšit obrázek

Schema Cubli. (Kredit: Gajamohan, ETH Zurich, 2013)

Cubli je kostka o hraně 15 cm s uvnitř schovanými třemi koly rovnoběžnými se třemi stranami krychle. Každé se může roztáčet vysokou úhlovou rychlostí a náhle rychle zbrzdit, čímž se krychle v daném směru převalí. Roztáčení oběma směry spolu s bržděním dovoluje balancovat kostce na hraně a nebo i špičce kteréhokoliv jejího rohu. Kromě rovnovážných stavů lze kostce naordinovat  řízené pády kterýmkoliv směrem. Cubli se může valivě procházet  s možností rychlých pravoúhlých zatáček i okamžitých pohybů tam a zpět.

Zvětšit obrázek

Úryvek z textu zaměřený na odhad parametrů.

Mohanarajah Gajamohan, Michael Muehlebach, Tobias Widmer a Raffaello DˇAndrea popsali princip v článku "The Cubli: A Reaction Wheel-based 3D Inverted Pendulum" již začátkem tohoto roku, byl určen pro 2013 European Control Conference (ECC). 

Zvětšit obrázek

Zajímavá je i kapitola věnovaná lineární dynamice

 Autoři v něm poctivě uvádějí, že princip obráceného kyvadla není nic nového a že je znám déle než jedno století.

Až dnes ale řidící algoritmy dávají možnost uplatnění teorie kyvadla v praxi. Navržený mechanismus by měl pomáhat při ověřování stability konstrukcí, dynamiky robotických prvků, vylepšování spalovacích motorů,...   Prý to ale využije i Ježíšek a z pod stromečku se zabalené dárky brzo budou samy vydávat k tomu správnému příjemci.

Literatura:
 ETH Zurich, Institute for Dynamic Systems and Control 
Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
Mohanarajah Gajamohan a kol., ECC 2013

Gimball od kolegů z Ecole Polytechnique Federale de Lausanne.