Balancující Cubli  
Zatím co Švýcaři z Lausane se stali slavnými díky létající koulí, jejich kolegové z Zürichu vsadili na koulející krychli.

 

 

Zvětšit obrázek
Cubli. (Kredit: Gajamohan, ETH Zurich, 2013)

 
Vědci z ETH Zürich Institutu pro dynamické systémy vyvinuli hranaté zařízení, které „chodí“ převalováním,  skákáním, ale umí i jen tak balancovat na hraně. Nazvali ho "Cubli", což je složenina z anglického slova pro kostku a místního výrazu pro něco maličkého.

 

Zvětšit obrázek
Schema Cubli. (Kredit: Gajamohan, ETH Zurich, 2013)


Cubli je kostka o hraně 15 cm s uvnitř schovanými třemi koly rovnoběžnými se třemi stranami krychle. Každé se může roztáčet vysokou úhlovou rychlostí a náhle rychle zbrzdit, čímž se krychle v daném směru převalí. Roztáčení oběma směry spolu s bržděním dovoluje balancovat kostce na hraně a nebo i špičce kteréhokoliv jejího rohu. Kromě rovnovážných stavů lze kostce naordinovat  řízené pády kterýmkoliv směrem. Cubli se může valivě procházet  s možností rychlých pravoúhlých zatáček i okamžitých pohybů tam a zpět.

 


 

 

Zvětšit obrázek
Úryvek z textu zaměřený na odhad parametrů.

Mohanarajah Gajamohan, Michael Muehlebach, Tobias Widmer a Raffaello DˇAndrea popsali princip v článku "The Cubli: A Reaction Wheel-based 3D Inverted Pendulum" již začátkem tohoto roku, byl určen pro 2013 European Control Conference (ECC). 

Zvětšit obrázek
Zajímavá je i kapitola věnovaná lineární dynamice

 Autoři v něm poctivě uvádějí, že princip obráceného kyvadla není nic nového a že je znám déle než jedno století.

 

Až dnes ale řidící algoritmy dávají možnost uplatnění teorie kyvadla v praxi. Navržený mechanismus by měl pomáhat při ověřování stability konstrukcí, dynamiky robotických prvků, vylepšování spalovacích motorů,...   Prý to ale využije i Ježíšek a z pod stromečku se zabalené dárky brzo budou samy vydávat k tomu správnému příjemci.

 

Literatura:
 ETH Zurich, Institute for Dynamic Systems and Control 
Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
Mohanarajah Gajamohan a kol., ECC 2013

 


Gimball od kolegů z Ecole Polytechnique Federale de Lausanne.

Datum: 22.12.2013 08:45
Tisk článku

Související články:

Robotické technologie Milrem Robotics míří do vesmíru     Autor: Stanislav Mihulka (29.06.2021)
Estonští bojoví roboti THeMIS se účastnili cvičení s ostrou střelbou     Autor: Stanislav Mihulka (24.05.2021)
Umělá inteligence vyráží na moře s lodí Mayflower 400     Autor: Stanislav Mihulka (03.05.2021)
Nový robot od Rheinmetallu zajistí průzkum i palebnou podporu     Autor: Stanislav Mihulka (04.12.2020)
Inteligentní robotické bojové vozidlo Type-X bude bránit konvoje a základny     Autor: Stanislav Mihulka (23.06.2020)



Diskuze:

Žádný příspěvek nebyl zadán



Tento web používá k poskytování služeb, personalizaci reklam a analýze návštěvnosti soubory cookie. Používáním tohoto webu s tím souhlasíte. Další informace